Badania symulacyjne dynamiki procesu nagłego omijania przeszkody przez samochód
Dariusz Żardecki 1  
,  
Leszek Jemioł 2  
,  
 
 
Więcej
Ukryj
1
Military University of Technology (WAT), Faculty of Mechanical Engineering
2
University of Technology and Humanities in Radom (UHT), Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Vehicles and Machines Maintenance
3
Automotive Industry Institute
Data publikacji: 30-09-2016
 
The Archives of Automotive Engineering – Archiwum Motoryzacji 2016;73(3)
STRESZCZENIE ARTYKUŁU
Podjęto rozległe prace analityczne nad zastosowaniem aktywnego układu kierowniczego EPS (Electrically Powered Steering) w automatycznym kierowaniu samochodem (dwuosiowy samochód ciężarowy średniej ładowności wyposażony w typowe elementy systemu ESC - Electronic Stability Control oraz detektory przeszkód i układy monitorujące drogę) podczas nagle pojawiającej się przeszkody. Artykuł przedstawia fragment tej pracy. Opisane są wyniki badań symulacyjnych dynamiki procesu zmiany pasa ruchu w układzie otwartym oraz w układzie zamkniętym (z wykorzystaniem automatycznego sterowania aktywnym układem kierowniczym EPS). Podstawą rozważań teoretycznych oraz badań symulacyjnych są modele matematyczne obiektu sterowania i sterownika. W modelu obiektu sterowania występuje złożony, szczegółowy opis dynamiki ruchu samochodu ciężarowego uwzględniający nieliniowości oraz przestrzenność ruchu pojazdu. Model sterownika bazuje na modelu referencyjnym znacząco uproszczonym, a przez to bardzo efektywnym dla realizacji koniecznych obliczeń w czasie rzeczywistym. Automatyczny sterownik działa jak regulator Kalmana w układzie zamkniętym.
eISSN:2084-476X